Developing.ru

Дайте пожалуйста ссылку на какой нибудь теоретический туториал по кватернионам. Не просто как их складывать и умножать, чему равен модуль и тому подобное описание операций, а с геометрическим смыслом каждой операции. Например, сложение двух кватернионов - перенос точки, координаты которой заданы вектором в левом слагаемом на вектор в правом? Или что? Каков геометрический смысл произведения кватернионов? Как повернуть заданную кватернионом точку на заданный угол вокруг оси?

Поисковые системы вам помогут. Одна из первых же ссылок, не считая википедии: http://www.polynumbers.ru/articles/147/ru/pdf/01-10.pdf

Мне поисковые системы дают ссылки на описаловки только как выполняются операции с кватеринионами. А как их использовать?